Kehidupan Tenchi Masaki berubah selamanya ketika kapal bajak laut ruang angkasa yang terkenal, Ryouko Hakubi, ditembak jatuh dan jatuh di dekat kuil keluarganya. Sedikit yang diketahui Tenchi bahwa dengan menyelamatkan Ryouko, ia akan memicu serangkaian peristiwa yang akan menuntun wanita asing dari semua lapisan masyarakat untuk mendiami rumahnya. Ini termasuk Puteri Aeka Jurai yang lembut dan adik perempuannya yang lucu Putri Sasami; detektif kelas satu Mihoshi Kuramitsu dan rekannya yang lebih cakap, Kiyone Makibi; dan eksentrik, ilmuwan gila Washuu Hakubi.
Keenam wanita itu melakukan yang terbaik untuk beradaptasi dengan kehidupan baru mereka, tetapi gaya hidup mereka yang lebih maju dan eksotis tidak sesuai dengan kebiasaan sederhana di Bumi. Akibatnya, mereka akhirnya membuat kekacauan dan menyebabkan masalah bagi Tenchi yang malang. Meskipun gadis-gadis itu menyebalkan, Tenchi mulai membentuk hubungan dekat dengan mereka masing-masing, dan melalui ikatan mereka, ia mulai mendapatkan pemahaman yang lebih baik tentang perannya di alam semesta.
