Sekitar tiga puluh tahun sebelum dimulainya Hagure Yuusha no Aesthetica, sejumlah orang terpilih dari Bumi dipanggil ke dunia lain dengan hanya sekitar setengah dari mereka yang dapat kembali. Salah satu orang muda yang dipilih adalah Akatsuki Ousawa, yang dikirim ke Alayzard untuk mengalahkan Dewa Kegelapan Garius, yang dia lakukan, sebelum kembali ke dunia aslinya. Beberapa yang terpilih berhasil membawa pernak-pernik kecil sebagai suvenir. Akatsuki, di sisi lain, menempuh rute yang berbeda — dia membawa kembali putri Kegelapan yang dikalahkan, Miu, yang kini menyamar sebagai adik perempuannya yang telah lama hilang!
Setelah kembali, Akatsuki dan Miu dipaksa untuk bergabung dengan sekolah khusus bernama BABEL di mana mereka harus melatih untuk suatu hari menguasai kekuatan yang mereka peroleh di Alayzard, dengan harapan bahwa suatu hari mereka akan dapat melayani umat manusia. Akankah Akatsuki dan Miu bisa merahasiakan identitas aslinya atau akankah rencana mereka untuk hidup damai bersama terbakar?
